Kineo Collision Detector (KCD)

Efectúa una amplia gama de análisis de colisión y distancia de seguridad, incluidos:

• Prueba booleana rápida: determina con rapidez si algún objeto colisiona en la escena
• Prueba booleana exhaustiva: identifica pares concretos de objetos que colisionan en la escena
• Prueba booleana plana: determina el conjunto de todos los objetos que colisionan en la escena
• Distancia más corta entre objetos que no colisionan (distancia de seguridad)
• Distancia de penetración estimada para objetos que colisionan

Kineo Collision Detector admite los siguientes tipos de geometría:

Datos de malla: analiza cualquier malla triangular. Los triángulos no requieren orientación: sus vectores normales pueden apuntar a cualquier lado. Los agujeros y los triángulos desconectados no son un problema.

Datos de la nube de puntos: efectúa comprobaciones de colisión y mediciones de distancia directamente sobre datos escaneados por láser y sistemas de visión, sin necesidad de reconstruir poliedros. Consulta la detección de colisiones y proximidades entre dos nubes de puntos o entre una nube de puntos y un poliedro.

Multiprocesamiento simétrico: Kineo Collision Detector está optimizado para procesamiento paralelo. Un modo sin estado y a prueba de hilos permite ejecutar diferentes pruebas sobre la misma escena en hilos simultáneos.

Bajo consumo de memoria: los objetos de la escena apuntan a datos de malla triangular situados en el espacio de memoria del usuario para eliminar la necesidad de duplicar datos como objetos de Kineo Collision Detector. Las opciones de inicialización diferida reducen aún más el uso de memoria.